دینا فایل / پاورپوینت سينماتيك مستقيم
پاورپوینت سينماتيك مستقيم
پاورپوینت سينماتيك مستقيم
دانلود پاورپوینت سينماتيك مستقيم،
با فرمت ppt و در 62 اسلاید قابل ویرایش.
با فرمت ppt و در 62 اسلاید قابل ویرایش.
بخشی از متن پاورپوینت:
يادآوري مي‌کنيم که بازوي يک روبات را مي‌توان بصورت مجموعه‌اي از لينک‌ها که توسط جوينت‌هاي دوراني يا خطي بهم متصل شده‌اند، مدل کرد. هدف اين فصل بدست آوردن روشي براي نسبت دادن دستگاه مختصات مستقل به هر لينک است. پس از اين مرحله، معادلة كلي بازو General Arm Equation بدست مي‌آيد؛ که سينماتيک حرکت لينک‌ها را بدست مي‌دهد. ابتدا به معرفي پارامترهاي مربوطه مي‌پردازيم.
نمايش D-H (Denavit-Hartenberg)
الگوريتم فوق، بنام الگوريتم D-H معروف مي‌باشد. توجه داشته باشيد که اين الگوريتم، در اصل از دو بخش تشکيل شده است. قسمت اول (مراحل 1 تا 7) دستگاه‌هاي مختصات راستگردي را به انتهاي هر لينک نسبت مي‌دهد و قسمت دوم (مراحل 8 تا 13) مقادير پارامترهاي سينماتيک را محاسبه مي‌كند.
معادله بازو (Arm Equation )
وقتي که براي هر لينک با استفاده از الگوريتم D-H ، يک دستگاه مختصات مستقل نسبت داده شود، مي‌توان با بکارگيري يک ماتريس تبديل مختصات همگن، مختصات هرنقطه را از دستگاه k به دستگاه k-1 تبديل کرد. با ضرب کردن چند ماتريس تبديل مختصات همگن در يکديگر، يک ماتريس تبديل مختصات ترکيبي بدست مي‌آيد که مختصات ابزار را به مختصات پايه تصوير مي‌کند. اين ماتريس تبديل مختصات همگن را «ماتريس بازو» گويند.
نمايش D-H (Denavit-Hartenberg)
الگوريتم فوق، بنام الگوريتم D-H معروف مي‌باشد. توجه داشته باشيد که اين الگوريتم، در اصل از دو بخش تشکيل شده است. قسمت اول (مراحل 1 تا 7) دستگاه‌هاي مختصات راستگردي را به انتهاي هر لينک نسبت مي‌دهد و قسمت دوم (مراحل 8 تا 13) مقادير پارامترهاي سينماتيک را محاسبه مي‌كند.
معادله بازو (Arm Equation )
وقتي که براي هر لينک با استفاده از الگوريتم D-H ، يک دستگاه مختصات مستقل نسبت داده شود، مي‌توان با بکارگيري يک ماتريس تبديل مختصات همگن، مختصات هرنقطه را از دستگاه k به دستگاه k-1 تبديل کرد. با ضرب کردن چند ماتريس تبديل مختصات همگن در يکديگر، يک ماتريس تبديل مختصات ترکيبي بدست مي‌آيد که مختصات ابزار را به مختصات پايه تصوير مي‌کند. اين ماتريس تبديل مختصات همگن را «ماتريس بازو» گويند.
سينماتيك مستقيم, دانلود پاورپوینت سينماتيك مستقيم, پاورپوینت در مورد سينماتيك مستقيم, تحقیق سينماتيك مستقيم, پاورپوینت درباره سينماتيك مستقيم, پاورپوینت راجع به سينماتيك مستقيم, پاورپوینت آماده سينماتيك مستقيم, تحقیق در مورد سينماتيك مستقيم, p,,,
فایل های جدید
یکی از تب ها رو انتخاب بکنید