پاورپوینت آماده; پاورپوینت مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در روباتیک

پاورپوینت آماده; پاورپوینت مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در روباتیک

مطالب اسلایدهای ابتدایی این پاورپوینت به شرح زیر است

 

تعداد اسلاید : 27 اسلاید

مروری بر کنترلرهای فازی و کاربردهای آن در Robotics عناوین ارائه تاریخچه منطق فازی
بررسی اجمالی کنترلرهای فازی
کنترلرهای ساده فازی
کنترلرهای خود سازمان ده فازی
کنترلرهای وفق پذیر فازی
بررسی چند نمونه از کاربرد کنترلهای فازی در Robotics تاریخچه منطق فازی اولین با در سال 1965 توسط دکتر لطفی زاده مطرح گردید.
برای برطرف ساختن ناتوانی منطق دوگانه و ریاضیات بسیار دقیق در برخورد با دنیای واقعی و نا دقیق
در سال 1968 نظریات مربوط به کارگیری منطق فازی در بحث کنترل مطرح گردید
اولین با در سال 1974 در ارتباط با فرایند کنترل یک موتور بخار توسط آقایان ممدانی و اصیلیان صورت پذیرفت تاریخچه منطق فازی(ادامه) یکی از موارد مهم به کار گیری منطق فازی برای طراحی سیستم های کنترلی براساس کنترل منطقی فازی FLC (Fuzzy Logic Control) می باشد منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده در منطق دو ارزشی یا ارسطویی فرض بر دقیقا معلوم بودن حد و مرزهاست و یک مقولة معلوم یا در آن حوزه قرار دارد یا خیر
مسائل دنیای واقعی فاقد حد و مرزهای واضح و روشن هستند
منطق ارسطویی در مقایسه با منطق دکتر لطفی‌زاده آنجا که قوانین ریاضی به واقعیت ها اشاره می کنند نادقیق هستند و آنجا که دقیق هستند واقعی نیستند.
آلبرت اینشتین
ابزارهایی که محققان برای حل مسائل هوش مصنوعی بکار می برند آنقدر دقیقند که نمی توانند با جهان نادقیق واقعی برخورد موثر داشته باشند
پروفسور لطفی‌زاده بررسی اجمالی کنترلرهای فازی کنترلرهای منطقی فازی فراهم کنندة فرایند تبدیل یک استراتژی کنترلی گفتاری به یک استراتژی کنترلی خودکار می باشند

بررسی اجمالی کنترلرهای فازی(ادامه) موارد استفاده از کنترلرهای فازی
سیستم های مکانیزة وابسته به دانش فرد خبره
سیستم های دارای ابهام و پیچیدگی زیاد
سیستم های دارای میزان تاثیر گذاری پارامترهای موثر نامشخص
سیستم های دارای پارامترهای تاثیر گذار نا مشخص
کنترلرهای فازی(ادامه) انواع کنترلرهای فازی
کنترلر ساده فازی
کنترلر خود سازمان ده منطق فازی
کنترلر وفق پذیر فازی کنترلر ساده فازی طراحی یک کنترلر فازی برای یک رباط فرضی:
فرض کنید می خواهیم برای یک Robot که دارای یک Sensor Sonar می باشد می خواهیم یک کنترلر سادة فازی طراحی کنیم. به طوری که Robot با استفاده از اطلاعات فاصله تا نزدیک یک جسم برود و وقتی به آن رسید با ایستد.
کنترلر ساده فازی(ادامه) کنترلر ساده فازی(ادامه) تعریف کنترلر ساده فازی آسان است
کنترلر ساده فازی یک کارکرد متوسط کنترلی را ارئه میکند
امکان تنظیم و بهینه کردن توابع عضویت برای آنها در نظر گرفته نشده است
در سیستم های پیچیده تنها یک نقطه شروع برای رسیدن به کنترلر نهایی می باشد
کنترلر خود سازمان ده منطق فازی این نوع از کنترلرها دارای قابلیت های زیر می باشند:
امکان تغییر قوانین فازی
امکان تولید قانون جدید کنترلر خود سازمان ده منطق فازی غیر فازی کننده فازی کننده مکانیزم استنتاج مقادیر
Crisp پایگاه داده و قوانین کنترلی کنترلر منطقی فازی ساده مقادیر
Crisp پایگاه دانش بخش تولید ک

دریافت فایل